Short answer
ASCII-протокол по последовательной линии для морских и потребительских приёмников GNSS. Сообщения типа $GPGGA (фиксация), $GPRMC (минимально рекомендованное), $GPGSV (видимые спутники) передаются с частотой ~1 Гц. Доминирующий формат вывода для недорогих приёмников; геодезические приёмники также используют двоичные форматы вроде RTCM и собственные потоки.
Detailed explanation
NMEA 0183 — последовательный протокол на скорости 4800 бод (по умолчанию) или 38400 бод, в котором приёмник непрерывно передаёт ASCII-сообщения, каждое начинающееся с $ и заканчивающееся CR+LF и контрольной суммой *XX. Каждое сообщение — список полей, разделённых запятыми — легко парсить, легко отлаживать через монитор последовательного порта.
Распространённые сообщения GNSS: $GPGGA (Global Positioning System Fix Data — основное сообщение о фиксации), $GPRMC (Recommended Minimum Specific GPS data — отметка времени + координаты + скорость + курс), $GPGSV (видимые спутники — по одному на спутник), $GPGSA (DOP и активные спутники). Современный мультисозвездный приёмник заменяет префикс GP на GN (комбинированный) или GL (только ГЛОНАСС), GA (Galileo), GB (BeiDou) и т. д.
NMEA 2000 — более современное расширение на базе шины CAN, используемое в морских сетях — несовместимо с 0183, но концептуально похоже. Большинство потребительских GPS до сих пор использует 0183.
NMEA подходит для низкоточных применений (вывод координат на ноутбуки, мобильные роботы, морские плоттеры), но не содержит детализации сырых измерений, необходимой для геодезической постобработки. Для RTK / PPP / CORS вы будете использовать RINEX или собственные двоичные форматы; для типичной интеграции приёмника — NMEA.
Related terms
RINEX
Стандартный текстовый формат файлов для хранения сырых наблюдений GNSS (файлы .YYo), навигационных сообщений (.YYn) и метеоданных (.YYm). Все геодезические приёмники могут записывать RINEX, а всё ПО постобработки — читать. Наиболее распространены версии 2.11 и 3.05.
TTFF
Время от включения приёмника (или горячего / холодного старта) до первой достоверной фиксации координат. Холодный старт (без альманаха, без недавних координат, без времени) — обычно 30–60 секунд; тёплый старт (с действующим альманахом и приблизительными координатами) — 5–15 секунд; горячий старт (с актуальным эфемеридом) — <1 секунды.
DOP
Геометрическая метрика качества, выражающая, как пространственное распределение видимых спутников усиливает ошибки дальности в ошибки координат. Чем меньше, тем лучше: PDOP < 4 — хорошо, < 2 — отлично. PDOP зависит только от геометрии спутников, а не от качества сигнала.